基于分布式触觉传感器的三维力解耦及滑动检测方法研究

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注释表

第1章 引言

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文主要工作

1.4 论文组织结构

第2章 数据采集硬件系统

2.1 碳纳米墙分布式触觉传感器

2.2 STM32数据采集单片机系统

2.3传感器检测三维力的原理及数据采集过程

2.4 本章小结

第3章 三维力解耦软件系统

3.1基于BP神经网络的三维力解耦

3.2基于BAS-BP神经网络的三维力解耦

3.3上位机解耦系统软件设计

3.4 本章小结

第4章 机械手抓取过程中的滑动检测

4.1分布式触觉传感器的滑动识别原理

4.2触觉传感阵列在机械手抓取中的滑移检测实验

4.3触觉传感阵列的滑动识别实验结果与分析

4.4 本章小结

第5章 结束语

5.1 主要工作与创新点

5.2 后续研究工作

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果