声明
摘要
1绪论
1．1研究背景及意义
1．2研究现状
1．3本文主要工作及内容安排
2船舶操纵运动数学模型
2．1 船舶操纵运动坐标系和平面运动方程的建立
2．1．1 船舶操纵运动坐标系的建立
2．1．2船舶平面运动数学模型方程式的建立
2．1．3船舶操纵运动参量的无量纲化
2．2船体流体动力和力矩的计算
2．2．1 作用于船体上的惯性类流体动力和力矩
2．2．2作用于船体上的粘性类流体动力和力矩
2．3船舶主动力和主动力矩的计算
2．3．1 螺旋桨水动力的计算模型
2．3．2船舶舵的流体动力和力矩计算模型
2．3．3舵机性能计算模型
2．4．1风的干扰模型
2．4．2浪的干扰数学模型
2．4．3流的干扰模型
3 单螺旋桨单舵船舶的操纵特性及仿真
3．1船舶操纵性概述
3．2大型集装箱船舶的操纵特性试验仿真研究
3．2．1旋回试验
3．2．2Z形试验
3．3船型参数对船舶操纵的影响
3．3．1 多种类型单桨单舵船舶操纵特性试验
3．3．2船舶参数对操纵特性的影响
3．4本章小结
4双桨双舵船舶的操纵特性及仿真研究
4．1 双桨双舵船舶仿真验证
4．1．1 旋回试验
4．1．2 Z形试验
4．2浅水环境下双桨双舵船舶操纵特性研究
4．2．1 浅水环境下船舶操纵数学模型修正
4．2．2浅水模型下操纵特性研究
4．3本章小结
5高速双体船和三体船的操纵特性研究
5．1 高速双体船操纵特性试验
5．1．1高速双体船运动数学模型
5．1．2高速双体船操纵特性旋回试验计算
5．2三体船操纵特性试验
5．2．1三体船操纵运动数学模型
5．2．2三体船操纵特性试验仿真计算
5．3所研究三种船型的操纵特性比较分析
5．4本章小结
6基于改进视线法的三体船路径跟踪
6．1 LOS导航算法
6．2 LOS制导律设计
6．2．1位置误差分析
6．2．2 VLOS制导律设计
6．2．3控制器设计
6．2．4系统稳定性分析
6．3仿真验证
6．4本章小结
结论
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间的科研成果
大连海事大学;
