复杂环境下无人机动态航迹规划算法研究

目录

第1 章绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 研究概况

1.2.2 静态环境下离线无人机航迹规划

1.2.3 动态环境下在线无人机航迹规划

1.3存在问题分析

1.4 研究内容与组织结构

1.4.1 论文研究内容

1.4.2 论文组织结构

第2 章无人机航迹规划建模及常用算法介绍

2.1 引言

2.2 无人机航迹规划系统框图

2.3 复杂环境下多种威胁障碍物建模

2.3.1 多种威胁源建模

2.3.2 数字地图技术概述

2.3.3 全概率综合数字地图

2.4 常用无人机航迹规划算法介绍

2.4.1 无人机航迹规划数学建模

2.4.2 基于蚁群算法的无人机航迹规划

2.4.3 基于人工势场法的无人机航迹规划

2.5 本章小结

第3 章复杂静态环境下无人机航迹规划算法研究

3.1 引言

3.2 基于A*算法复杂环境下无人机航迹规划

3.2.1 A*算法的基本原理

3.2.2 A*算法的基本流程

3.2.3 A*算法航迹规划过程中的局限性与分析

3.3 结合差分进化算法的复杂环境下无人机航迹规划

3.3.1 差分进化算法的基本原理

3.3.2 冗余航迹点提取与优化

3.3.3 结合DE 的A*算法的航迹规划设计

3.4 复杂环境下静态无人机航迹规划设计

3.4.1 密集障碍物环境下无人机航迹规划

3.4.2 具有方向约束环境下无人机航迹规划

3.5实验结果与分析

3.5.1 验证密集障碍物静态环境下A*算法的有效性

3.5.1 验证具有方向约束环境下算法的有效性

3.6 本章小结

第4 章复杂动态环境下无人机航迹规划算法研究

4.1 引言

4.2 动态环境下无人机航迹重规划的几种方式

4.2.1无人机航迹重规划

4.2.2局部航迹重规划

4.2.3全局航迹重规划

4.3 移动障碍物在线无人机航迹规划

4.3.1 移动障碍物突现航迹重规划

4.3.2 结合安全阈值检测威胁方法

4.3.3 实验结果与分析

4.4 移动目标点在线无人机航迹规划

4.4.1 移动目标点航迹重规划

4.4.2 基于圆模型目标移动的范围估计

4.4.3 实验结果与分析

4.5 本章小结

第5 章总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

攻读硕士期间发表论文及参加科研情况

致谢

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