无力/力矩传感器的协作机器人拖动示教与柔顺控制研究

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字母注释表

第一章绪 论

1.1研究的背景和意义

1.2国内外发展与研究现状

1.2.1协作机器人发展现状

1.2.2协作机器人拖动示教研究现状

1.2.3机器人柔顺装配研究现状

1.3本文主要研究内容

第二章机器人动力学方程与奇异性分析

2.2.2机器人的结构参数

2.2.3拉格朗日形式的动力学方程

2.2.4拉格朗日形式动力学方程的验证

2.3最小参数集形式的动力学方程

2.3.2最小参数集的辨识

2.3.3最小参数集形式动力学方程的验证

2.4机器人奇异性分析

2.4.1机器人雅克比矩阵的计算

2.4.2机器人奇异性分析

2.5本章小结

第三章协作机器人的拖动与复现

3.2.2摩擦力的二次补偿

3.2.3带负载的关节拖动

3.3协作机器人的轨迹复现

3.3.3“连续轨迹模式”的轨迹复现

3.3.4“连续轨迹模式”的轨迹平滑

3.4本章小结

第四章无力/力矩传感器的协作机器人柔顺控制算法

4.2.1机器人的阻抗控模型

4.2.2机器人和环境的统一阻抗模型

4.3机器人外力计算

4.3.1数据滤波处理

4.3.2基于广义动量的外力矩观测算法

4.3.3基于动力学方程的外力矩观测算法

4.4基于位置内环的机器人阻抗控制

4.5本章小结

第五章协作机器人柔顺装配研究

5.2.1轴孔装配的几何分析

5.2.2轴孔装配的受力分析

5.2.3轴孔装配优化

5.3无力传感器的轴孔装配实验

5.3.1实验平台

5.3.2实验设计

5.3.3实验结果与分析

5.4本章小结

第六章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 本文创新点

6.3 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢