群体自组装规划方法研究及仿真实现

目录

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第一章 绪 论

1.1 研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.3 研究内容与技术路线

1.4 本文的主要工作

1.5 本章小节

第二章 相关研究与关键技术

2.1 VBIT方法的相关算法

2.1.1 Voronoi图介绍

2.1.2 匈牙利算法

2.1.3 PNPLOY算法

2.2 避障功能的自组装算法的相关算法

2.2.1 三次样条插值函数

2.2.2 传统鸡群算法

2.2.3 GJK算法

2.3 本章小结

第三章 自组装算法优化方法

3.1 自组装的相关定义

3.1.1 群组机器人定义

3.1.2 目标配置定义

3.2 优化目标与指标

3.3 Voronoi图边界求交细分自组装方法及CVT自组装方法

3.3.1 Voronoi图边界求交细分自组装方法

3.3.2 CVT（Voronoi图质心镶嵌）算法

3.3.3 CVT与VBIT的对比分析

3.4 本章小结

第四章 考虑避障的群体自组装方法

4.1 机器人避障时的地图信息定义

4.2 融入了二阶振荡的鸡群算法

4.3 群组机器人的自组装避障方法

4.4 自组装避障方法定性分析

4.5 本章小结

第五章 实验与结果分析

5.1 VBIT的对比实验结果及分析

5.2 具有避障功能的自组装方案实验结果及分析

5.3 本章小结

第六章 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

致谢

作者简介

1 作者简历

2 攻读硕士学位期间发表的学术论文

3 参与的科研项目及获奖情况

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