大型石油模块连续移位技术研究

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字母注释表

第一章 绪 论

1.1.2课题研究意义

1.2.1现有大型石油模块移位技术现状

1.2.2环轨式起重机技术研究现状

1.3本文主要研究内容

第二章环轨吊回转机构技术研究

2.1.2回转机构组成

2.2.1爬行器结构与运动特征分析

2.2.2爬行器初始楔紧力研究

2.2.3爬行器自锁研究

2.3爬行器有限元分析

2.3.2楔形块分析结果

2.3.3爬行器轨道分析结果

2.4本章小结

第三章回转机构运动及爬行器液压系统研究

3.1.2爬行器主缸运动研究

3.1.3回转角度的建立

3.2.2电液比例节流阀原理

3.3爬行器液压系统研究

3.3.2主油路中主要元件参数计算

3.4本章小结

第四章多爬行器控制技术研究

4.1.2PID控制原理

4.2控制策略的选择

4.2.2多爬行器协同动作控制

4.3本章小结

第五章多爬行器控制模型建立以及仿真

5.2.2仿真模型参数设定

5.2.3仿真结果分析

5.3爬行器协同动作液压系统仿真

5.3.2主令缸与轨道半径R1中爬行器主缸仿真分析

5.3.3主令缸与轨道半径R2中爬行器主缸仿真分析

5.3.4主令缸与轨道半径R3中爬行器主缸仿真分析

5.3.5主令缸与轨道半径R4中爬行器主缸仿真分析

5.4基于Design Exploration模块的参数优化

5.4.2优化结果的分析

5.5本章小结

第六章回转控制系统软硬件开发

6.2回转系统硬件配置

6.3控制软件开发

6.3.1程序总体框架

6.3.2自动程序设计

6.4回转控制系统监控画面的设计

6.4.2WinCC监控界面的设计

6.5本章小结

第七章全文总结

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致 谢