声明
第1章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 并联机器人发展概述
1.2.2 并联机器人运动学研究现状
1.2.3 并联机器人轨迹规划研究现状
1.2.4 并联机器人控制策略研究现状
1.3 本文主要研究内容及章节安排
第2章 Delta 并联机器人运动学及工作空间分析
2.1 引言
2.2 Delta 并联机器人结构分析
2.2.1 Delta 并联机构简介
2.2.2 自由度分析
2.2.3 机械坐标系的建立
2.3 Delta 并联机器人运动学分析
2.3.1 逆向运动学分析
2.3.2 正向运动学分析
2.3.3 运动学算法验证
2.4 Delta 并联机器人速度模型分析
2.5 Delta 并联机器人加速度模型分析
2.6 Delta 并联机器人工作空间分析
2.7 本章小结
第3章 基于SimMechanics的Delta并联机器人仿真系统
3.1 引言
3.2 SimMechanics 仿真环境简介
3.3 基于SolidWorks/SimMechanics 的Delta 并联机器人建模
3.3.1 Delta 并联机器人的机构参数
3.3.2 Delta 并联机器人的SolidWorks 模型
3.3.3 Delta 并联机器人的Matlab/SimMechanics仿真模型
3.4 Delta 并联机器人运动学仿真
3.4.1 运动学仿真模型
3.4.2 运动学仿真结果分析
3.5 Delta 并联机器人控制算法仿真
3.5.1 PID 控制原理
3.5.2 PID 控制算法仿真
3.6 本章小结
第4章 Delta并联机器人轨迹规划
4.1 引言
4.2 Delta 并联机器人运动轨迹设定
4.2.1 运动轨迹简介
4.2.2 常规门型轨迹
4.2.3 门型轨迹的空间位置优化
4.3 运动规律分析
4.3.1 S 型速度曲线运动规律
4.3.2 多项式运动规律
4.3.3 摆线运动规律
4.3.4 基于正(余)弦与多项式的复合运动规律
4.3.5 叠加摆线运动规律
4.3.6 运动规律对比
4.4 运动轨迹分析
4.4.1 基于S型速度曲线运动规律的门型轨迹
4.4.2 基于正(余)弦与多项式运动规律的圆弧轨迹
4.4.3 基于多项式运动规律的合成轨迹
4.4.4 基于叠加摆线运动规律的合成轨迹
4.4.5 运动轨迹仿真分析
4.5 本章小结
第5章 Delta并联机器人实验研究
5.1 引言
5.2 实验目的
5.3 Delta 并联机器人硬件系统
5.3.1 Turbo PMAC Clipper 运动控制器
5.3.2 机械本体及伺服系统
5.4 Delta 并联机器人运动控制
5.4.1 运动学模型嵌入
5.4.2 Clipper控制卡的运动程序
5.5 Clipper 控制卡的控制算法及数据采集
5.5.1 PID 调试
5.5.2 开放伺服算法
5.5.3 数据采集模块
5.6 Delta 并联机器人运动轨迹实验
5.6.1 轨迹实验设置
5.6.2 轨迹实验分析
5.7 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
附录Ⅰ 程序
致谢
攻读学位期间的研究成果
河南科技大学;
