基于马尔可夫决策过程的农用无人机路径规划算法研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 主要研究内容

1.4 技术路线

1.5 本章小结

第2章 无人机数学模型

2.1 无人机飞行原理

2.1.1 垂直升降动作

2.1.2 俯仰动作

2.1.3 横滚动作

2.1.4 航偏动作

2.2 无人机姿态描述

2.3 建立无人机动力学模型

2.4 无人机控制系统

2.5 本章小结

第3章 无人机路径规划MDP算法研究

3.1 马尔可夫决策过程算法原理

3.1.1 马尔可夫链

3.1.2 马尔可夫奖励过程

3.1.3 马尔可夫决策过程

3.2 无人机环境与MDP五元组映射

3.2.1 无人机的MDP路径规划算法模型

3.2.2 无人机的MDP路径规划算法五元组关系

3.3 无人机的MDP算法机制

3.3.1 无人机的MDP路径规划算法评价函数模型

3.3.2 无人机的MDP路径规划算法搜索策略

3.4 本章小结

第4章 无人机MDP算法实现

4.1 基于MDP的路径规划设计

4.1.1 建立地图

4.1.2 农用无人机作业方式

4.1.3 确立无人机飞行方向

4.1.4 无人机路径规划系统设计

4.2 算法流程

4.2.1 数据初始化

4.2.2 求解无人机飞行路径

4.3 本章小结

第5章 实验仿真与分析

5.1 实验环境

5.2 实验分析

5.3 本章小结

第6章 结论与展望

6.1 研究结论

6.2 创新点

6.3 研究展望

参考文献

附录Ⅰ 部分程序源代码

致谢

攻读学位期间的研究成果