声明
摘要
1．1论文的研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．1提高轨迹跟踪精度方法的国外研究现状
1．2．2提高轨迹跟踪精度方法的国内研究现状
1．2．3研究现状总结
1．3论文的研究内容及组织结构
第二章方案设计与理论研究
2．2运动轨迹精度影响因素分析
2．3机器人运动学分析
2．3．1运动模型建立
2．3．2机器人正逆运动学建模
2．3．3运动学仿真
2．4运动轨迹误差数学建模
2．4．1工业机器人位姿误差模型
2．4．2工业机器人轨迹误差模型
2．5轨迹偏差的运动学参数辨识
2．5．1最小二乘法参数辨识
2．5．2改进最小二乘法参数辨识
2．6仿真分析与验证
2．6．1模型参数误差对轨迹偏差的影响
2．6．2误差参数辨识算法的仿真
2．6．3 SR4C机器人工作空间仿真
2．6．4 SR4C机器人轨迹仿真
2．7本章小结
3．1轨迹偏差补偿方法
3．1．1基于标定方式的误差补偿方法
3．1．2减速比修正的分级补偿方式
3．1．3神经网络误差补偿方法
3．2机器人坐标系统一
3．2．1工具坐标系的转化
3．2．1基坐标系的转化
3．3控制界面与程序设计
3．4测量安装夹具的设计
3．4．1靶球式测量夹具
3．4．2扫描式测量夹具
3．5工业机器人轨迹精度评定方法
3．6仿真实验
3．6．1基于轨迹误差模型误差补偿
3．6．2基于神经网络预测补偿仿真
3．6．3坐标系转化仿真
3．7本章小结
4．1．1实验环境
4．1．2 SR4C机器人简介
4．1．3测量设备简介
4．1．4实验系统搭建
4．2机器人坐标系转化实验
4．3机器人位置误差补偿实验
4．4机器人轨迹性能检测与评定实验
4．5关节速度对轨迹精度的影响实验
4．6机器人轨迹误差补偿实验
4．7本章小结
5．1研究总结
5．2主要创新点
5．3研究展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
致谢
浙江理工大学;
