声明
摘要
1．1研究背景及意义
1．2运动学标定国内外研究现状
1．3标定软件国内外研究现状
1．4研究现状总结
1．5研究内容及结构
1．6本章小结
第二章工业机器人运动学建模与仿真
2．1 SR4C型机器人简介
2．2 SR4C型机器人建模
2．2．1齐次坐标变换基础
2．2．2 D-H建模方法
2．2．3机器人正向运动学
2．2．4机器人逆向运动学
2．2．5机器人工作空间
2．3基于Matlab的建模与仿真
2．3．1机器人simulink建模
2．3．2机器人运动学仿真
2．4本章小结
3．1研究方案设计
3．2机器人误差模型
3．2．1机器人位置误差模型
3．2．2机器人距离误差模型
3．3测量位形数选择方法研究
3．4距离误差模型冗余参数影响分析
3．5模型参数辨识算法与仿真研究
3．5．1基于标准最小二乘的运动学参数辨识
3．5．2基于LM算法的运动学参数辨识
3．5．3基于改进IGG3权函数的参数辨识
3．6本章小结
第四章自动修正补偿系统软件设计与实现
4．1自动修正补偿系统软件方案设计
4．2 SR4C控制器软件算法研究
4．2．1主控制器平台及运动接口算法
4．2．2关节空间梯形轨迹规划
4．2．3关节空间三次多项式轨迹插值
4．2．4笛卡尔空间直线轨迹规划
4．3自动修正补偿软件上位机设计
4．3．1自动修正补偿软件上位机界面
4．3．2采样点选择模块
4．3．3文件传输模块
4．3．4主控制器运行模块
4．3．5激光跟踪仪测量及通信模块
4．3．6参数辨识模块
4．4本章小结
第五章实验研究
5．1基于Leica AT960跟踪仪修正补偿实验
5．1．1实验系统构建
5．1．2基于最小二乘法标定实验
5．1．3基于改进IGG3权函数算法标定实验
5．2基于API跟踪仪的修正补偿实验
5．2．1实验系统构建
5．2．2基于最小二乘法标定实验
5．2．3基于改进IGG3权函数算法标定实验
5．3结果分析
5．4本章小结
6．1研究工作总结
6．2论文创新点
6．3研究展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
致谢
浙江理工大学;
