输入及输出受约束的电驱动机械臂反演控制研究

目录

声明

第一章 绪 论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 机械臂系统控制算法的研究现状

1.2.2 反演控制理论及其研究现状

1.3 论文的主要内容与组织结构

第二章 机械臂系统控制的理论基础

2.1 机械臂空间动力学模型及性质

2.1.1 机械臂系统动力学模型

2.1.2 机械臂系统的结构特性

2.2 电驱动机械臂系统动力学模型

2.3 RBF神经网络

2.4 机械臂系统中的约束问题

2.4.1 输出受约束问题

2.4.2 输入受约束问题

2.5 本章小结

第三章 输出受恒定约束的电驱动机械臂系统控制策略研究

3.1前言

3.2 基于传统障碍Lyapunov函数的控制算法

3.2.1 控制器设计

3.2.2 稳定性分析

3.3 基于正切型障碍Lyapunov函数的控制算法

3.3.1 控制器设计

3.3.2 稳定性分析

3.4 基于改进型障碍Lyapunov函数的控制算法

3.4.1 改进型障碍Lyapunov 函数

3.4.2 控制器设计

3.4.3 稳定性分析

3.5 仿真结果及分析

3.6 本章小结

第四章 输出受非对称时变约束的的电驱动机械臂系统控制策略研究

4.1 前言

4.2 控制器设计

4.3 稳定性分析

4.4 仿真结果及分析

4.5 本章小结

第五章 输入及输出受约束的电驱动机械臂系统控制策略研究

5.1 前言

5.2 控制器设计

5.3 稳定性分析

5.4 仿真结果及分析

5.5 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总 结

6.2 展 望

参考文献

致 谢

作者简介

1 作者简历

2 攻读硕士学位期间发表的学术论文

3 参与的科研项目及获奖情况

4 发明专利

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