基于RBF神经网络的不确定机械臂自适应反演控制研究

摘要

针对机械臂位置跟踪问题,基于RBF神经网络控制理论,提出了一种自适应反演控制方法.该方法利用反演控制技术解决了系统的非线性问题,通过神经网络对系统中不确定函数进行逼近,实现神经网络自适应反演控制,最后通过Lyapunov稳定性理论证明所得闭环系统的最终一致有界.仿真结果证明该算法的有效性.