欠驱动AUV的三维轨迹跟踪和二维编队控制

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致谢

摘要

第1章绪论

1．1课题背景

1．2欠驱动AUV轨迹跟踪国内外研究现状

1．3多欠驱动AUV编队控制国内外研究现状

1．4研究内容与创新点

1．5本文章节结构

第2章基于虚拟输入动态反演的无干扰下欠驱动AUV三维轨迹跟踪

2．1问题描述

2．2基于虚拟输入的动态反演控制器设计

2．2．1反演法(反步法)

2．2．2级联系统

2．2．3控制器设计

2．3稳定性分析

2．4仿真实验及结果分析

2．5本章小结

第3章基于反步自适应滑模控制的干扰下欠驱动AUV三维轨迹跟踪

3．1数学模型

3．2控制器设计及稳定性证明

3．2．1滑模控制原理

3．2．2自适应控制原理

3．2．3反步自适应滑模控制器设计

3．3仿真实验及结果分析

3．4本章小结

第4章基于模糊追逐策略的干扰下欠驱动AUV编队控制

4．1追逐策略模型

4．2控制器设计

4．2．1模糊追逐控制器结构

4．2．2模糊追逐控制器设计

4．3仿真实验及结果分析

4．4本章小结

第5章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

攻读硕士学位期间主要的研究成果