具有感知功能的果蔬无损抓取机械手研究

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插图和附表清单

缩写、符号清单、术语表

第1章 绪论

1.1 软体机械手的研究背景

1.1.1 线缆驱动

1.1.2 流体变压驱动

1.1.3 智能材料驱动

1.2 柔性传感器的研究背景

1.2.1 柔性电子传感器

1.2.2 柔性光纤传感器

1.3 本文主要研究内容

1.4 本文技术路线图

第2章 柔性可拉伸聚合物光纤的制备

2.1 前言

2.2 实验部分

2.2.1 试剂与仪器

2.2.2 实验方法

2.3 结果与讨论

2.3.1 PDMS光纤的表征

2.3.2 PDMS光纤性能的评价

2.4 本章小结

第3章 柔性可拉伸聚合物光纤传感器

3.1 前言

3.2 实验部分

3.2.1 试剂与仪器

3.2.2 实验方法

3.2.3 水凝胶AAM浓度的选择

3.3 结果与讨论

3.3.1 柔性可拉伸聚合物光纤传感器压力实验

3.3.2 柔性可拉伸聚合物光纤传感器拉伸实验

3.4 本章小结

第4章 柔性可拉伸聚合物光纤传感器灵敏度的探究

4.1 前言

4.2 引入内部结构增加压力检测灵敏度

4.2.1 增加灵敏度的原理

4.2.2 实验部分

4.2.3 结果与讨论

4.3 双螺旋结构增加拉伸检测灵敏度

4.3.1 增加灵敏度的原理

4.3.2 实验部分

4.3.3 结果与讨论

4.4 本章小结

第5章 柔性可拉伸聚合物光纤传感器位置检测的探究

5.1 前言

5.2 双螺旋聚合物光纤传感器的位置检测

5.2.1 实验部分

5.2.2 结果与讨论

5.3 双螺旋聚合物光纤触觉传感器力学标定实验

5.3.1 实验部分

5.3.2 结果与讨论

5.4 本章小结

第6章 具有感知功能的软体机械手

6.1 前言

6.2 软体机械手的设计与实验

6.2.2 制作方法

6.2.3 抓取实验

6.3 柔性可拉伸聚合物光纤传感器检测控制系统与实验

6.3.1 系统软件及功能设计

6.3.2 系统硬件及功能设计

6.3.3 柔性可拉伸聚合物光纤传感器压力实验

6.4 本章小结

第7章 结论与展望

7.1 本文主要研究结论

7.2 展望

参考文献

个人简历