声明
摘要
1．1研究背景
1．2下肢康复外骨骼机器人国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．3下肢康复外骨骼机器人相关技术研究现状
1．3．1控制策略
1．3．2感知系统
1．3．3关节结构
1．4论文研究思路与组织结构
1．4．1研究思路
1．4．2组织结构
第2章人体下肢生理结构及外骨骼设计要求分析
2．1人体下肢生理结构分析
2．1．1下肢骨骼结构
2．1．2关节自由度分析
2．2人体下肢行走运动分析
2．2．1人体行走步态分析
2．2．2 CGA步态分析
2．3下肢康复外骨骼设计要求分析
2．3．1设计目标研究
2．3．2结构设计设计原则
2．3．3常见外骨骼结构
2．3．4关节设计要求
2．4本章小结
第3章下肢康复外骨骼机构方案设计
3．1下肢康复外骨骼整体构型方案设计
3．1．1关节自由度的确定
3．1．2外骨骼结构尺寸的确定
3．2驱动方案选择
3．2．1驱动方案对比
3．2．2驱动系统初步选型
3．3下肢康复外骨骼整机械结构设计
3．3．1髋关节的设计
3．3．2膝关节的设计
3．3．3踝关节的设计
3．3．4整体设计
3．4结构的强度校核
3．4．1有限元分析基本流程
3．4．2有限元模型建立
3．4．3静力学分析
3．4．4优化设计
3．5本章小结
第4章下肢康复外骨骼运动学和动力学分析
4．1基于D-H法的运动学分析
4．1．1外骨骼正运动学分析
4．1．2外骨骼逆运动学分析
4．2外骨骼动力学分析
4．2．1动力学分析模型
4．3基于ADAMS的运动学与动力学仿真
4．3．1虚拟样机建模
4．3．2虚拟样机仿真结果
4．4本章小结
第5章下肢康复外骨骼控制系统设计
5．1控制方法选择
5．2外骨骼电气系统数学建模
5．3控制系统建模与分析
5．3．1基于MATLAB／Simulink的控制系统仿真
5．3．2基于ADAMS与MATLAB／Simulink的联合控制仿真
5．4本章小结
第6章下肢康复外骨骼康复功能设计与仿真
6．1康复运动轨迹规划
6．1．1屈曲抬腿训练轨迹设计与规划
6．1．2行走步态训练轨迹
6．2康复性能仿真与分析
6．2．1实验流程
6．2．2实验结果
6．3本章小结
7．1总结
7．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间主要的研究成果
致谢
浙江大学;
