智能工厂中轨道车控制系统设计与路径优化

目录

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第一章 绪论

1.1研究背景与意义

1.2国内外研究现状

1.2.1智能工厂的研究现状

1.2.2 路径优化方法研究现状

1.3研究内容与章节安排

1.3.1研究内容

1.3.2章节安排

第二章 基于B/S结构的轨道车控制系统设计

2.1轨道车工作环境与主要结构

2.1.1 轨道车工作环境

2.1.2 轨道车主要结构

2.2轨道车控制系统硬件平台框架设计

2.3轨道车控制系统硬件选型

2.3.1 工控机选型

2.3.2 PLC控制器选型

2.3.3 测距传感器选型

2.3.4 避障雷达选型

2.3.5 定位装置选型

2.4轨道车控制系统软件平台的设计

2.4.1轨道车上位机控制系统的设计

2.4.2基于B/S结构的轨道车可视化智能总控系统的设计

2.5本章小结

第三章 智能工厂中多个轨道车路径优化算法的研究

3.1车间环境地图设计

3.1.1建模方法选取

3.1.2设计原理

3.2任务调度策略

3.2.1系统死锁与任务优先级

3.2.2 任务分配规则

3.3路径规划算法概述

3.3.1蚁群算法

3.3.2 Dijkstra算法

3.3.3传统的 A-Star算法

3.3.4改进的A-Star算法

3.3.5算法选取

3.4冲突避免方法

3.4.1 轨道车冲突类型

3.4.2轨道车冲突判定及解决方法

3.5多个轨道车路径优化算法实现步骤

3.6本章小结

第四章 实验结果与分析

4.1轨道车定位与避障测试实验

4.1.1实验环境

4.1.2实验结果与分析

4.2软件平台测试

4.2.1平台兼容性测试

4.3路径优化算法实验结果与分析

4.3.1仿真平台建立

4.3.2实验结果与分析

4.4本章小结

第五章 总结与展望

5.1总结

5.2展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢