新型微创手术机器人从手设计与研究

目录

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第一章 绪论

1.1引言

1.2微创手术机器人国内外研究概述

1.2.1微创手术机器人国外研究现状

1.2.2微创手术机器人国内研究现状

1.3微创手术机器人远心机构研究现状

1.4课题来源及研究意义

1.4.1课题来源及意义

1.4.2研究意义

1.5论文主要研究内容

第二章 微创手术机器人从手机构分析与设计

2.1引言

2.2微创手术机器人从手作业要求分析

2.3远心机构的方案选取

2.3.1远心机构设计要求

2.3.2基于双平行四边形原理的钢带传动远心机构

2.4微创手术机器人从手的设计与建模

2.4.1俯仰关节设计

2.4.2钢带传动结构的设计

2.4.3冗余自由度关节的设计

2.4.4偏转关节结构设计

2.4.5手术器械平移关节的设计

2.4.6模块化驱动单元设计

2.5 伺服的电机选型

2.5.1偏转关节的电机选型

2.5.2俯仰关节电机选型

2.5.3移动关节电机选型

2.6微创手术机器人远心机构的最终构型

2.7本章小结

第三章 微创手术机器人从手的运动学分析

3.1引言

3.2微创手术机器人从手运动学分析

3.2.1旋量理论建立正运动学模型

3.3.2从手正运动学模型计算

3.3.3从手逆运动学模型计算

3.3.4微创手术机器人从手的雅克比矩阵

3.3微创手术机器人从手工作空间分析

3.4本章小结

第四章 微创手术机器人从手优化分析

4.1引言

4.2遗传算法

4.2.1 遗传算法的数学模型

4.2.2 遗传算法实现

4.2.3 约束条件处理

4.3微创手术机器人从手机构性能优化

4.3.1目标函数构建

4.3.2优化变量及约束条件确定

4.3.3遗传算法优化

4.3.4优化结果分析

4.4关键部件有限元分析

4.5 本章小结

第五章 微创手术机器人从手实验平台搭建及实验研究

5.1引言

5.2实验平台构建

5.2.1控制系统设计

5.2.2中空走线设计

5.2.3系统安全性设计

5.4 微创手术机器人从手实验验证

5.5 本章小结

第六章 结论与展望

6.1结论

6.2工作展望

参考文献

发表论文和参加科研情况

致谢