字母注释表
第一章 绪 论
1.1 课题研究背景和意义
1.2 机器人灵巧手的国内外研究现状
1.3 本文主要研究内容
第二章 新型变胞灵巧手的数学模型及分析
2.1 引言
2.2 新型变胞灵巧手的结构
2.3 新型变胞灵巧手的构型及抓持类型
2.3.1 新型变胞灵巧手的构型
2.3.2 新型变胞灵巧手的抓持类型
2.3.3 新型变胞手的抓持方式
2.4 新型变胞灵巧手的手掌运动学模型
2.4.1 变胞手掌位置模型
2.4.2 变胞手掌速度模型
2.5 基于手掌的新型变胞灵巧手工作空间分析
2.5.1 手指工作平面及其姿态分析
2.5.2 手掌工作空间三角形及其数值分析
2.6 本章小结
第三章 新型变胞灵巧手的抓持灵活性分析
3.1 引言
3.2 抓持约束分析
3.3 抓持三角形及抓持灵活性分析方法
3.3.2 抓持三角形模型的建立
3.3.3 基于抓持三角形的抓持灵活性分析方法
3.4 手指同状态抓持方案下的抓持灵活性分析
3.4.1 抓持方案的确定及方案参数
3.4.2 手指同状态抓持方案下的抓持范围分析
3.4.3 手指同状态抓持方案下的被抓持物大小分析
3.5 全抓持方案下的抓持灵活性分析
3.5.1 全抓持方案下的抓持范围分析
3.5.2 全抓持方案下的被抓持物大小分析
3.5.3 全抓持方案下的被抓持物姿态分析
3.6 基于抓持三角形的掌内操作分析
3.6.1 掌内操作范围及姿态分析
3.6.2 适宜掌内操作的被抓持物大小及抓持点分析
3.7 本章小结
第四章新型变胞灵巧手的抓持可操作性分析
4.1 引言
4.2 抓持雅克比矩阵的建立
4.2.1 灵巧手雅可比矩阵的建立
4.2.2 被抓持物雅可比矩阵的建立
4.2.3 总抓持雅克比矩阵的建立
4.3 新型变胞灵巧手的抓持可操作性评价指标
4.3.1 行列式指标
4.3.2 条件数指标
4.3.3 最小奇异值指标
4.4 手指同状态抓持方案下的抓持可操作性分析
4.5 全抓持方案下的抓持可操作性分析
4.6 本章小结
第五章新型变胞灵巧手的手掌尺寸优化
5.1 引言
5.2 新型变胞灵巧手尺寸优化的意义、目标和基本方法
5.2.1 新型变胞灵巧手尺寸优化的意义和目标
5.2.2 新型变胞灵巧手尺寸优化的基本方法
5.3 基于抓持灵活性的新型变胞灵巧手手掌尺寸优化
5.3.1 基于抓持灵活性的手掌尺寸优化模型
5.3.2 基于抓持灵活性的手掌尺寸优化结果与分析
5.4 基于抓持可操作性的灵巧手手掌尺寸优化
5.4.1 基于抓持可操作性的手掌尺寸优化模型
5.4.2 基于抓持可操作性的手掌尺寸优化结果及分析
5.5 基于抓持综合性能的灵巧手手掌尺寸优化模型
5.6 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 工作展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
