无人驾驶车辆的局部轨迹规划与安全评估

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符号表

第1章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 无人驾驶技术发展现状

1.2.1 国外无人驾驶技术发展现状

1.2.2 国内无人驾驶技术发展现状

1.3 无人驾驶车辆轨迹规划算法

1.4 无人驾驶车辆安全评估算法

1.5 文章的主要工作和结构安排

第2章 基于等步采样A*算法的静态避障规划

2.1 车辆运动学模型

2.2 基于等步采样的A*算法

2.3 数值仿真

2.4 实验验证

2.5 本章小结

第3章 基于MPC算法的动态避障规划

3.1 问题描述

3.2 最小安全距离及参考轨迹

3.3 基于MPC的轨迹优化

3.4 仿真验证

1）轨迹规划

3.5 本章小结

第4章 基于蒙特卡洛模拟的安全评估算法

4.1 问题描述

4.2 交通参与者建模

4.3 蒙特卡洛模拟与碰撞概率计算

4.4 仿真结果

4.5 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢