声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1课题研究背景与意义
1．1．1无人机概述
1．1．2无人机分类
1．1．3小型固定翼无人机分析
1．2无人机姿态角测量方法概述
1．2．1内姿态测量法
1．2．2外姿态测量法
1．3基于视觉的无人机导航技术研究现状
1．3．1国内外基于视觉的无人机导航技术研究现状
1．3．2基于视觉的无人机姿态角测量方法概况
1．4研究内容及章节安排
第二章无人机姿态角解算模型
2．1摄像机小孔透视成像模型
2．2．1 Tsai径向约束法
2．2．2直接线性法
2．3相机坐标系到无人机坐标系关系
2．4无人机姿态角获取
2．5 LM算法优化参数
2．6本章小结
第三章编码靶标设计与实验
3．1编码靶标设计
3．1．1 Ma．Y．B靶标
3．1．2带起始点的编码靶标
3．2编码靶标解码算法
3．2．1图像预处理
3．2．2特征点中心坐标提取
3．2．3靶标分割
3．2．4解码计算
3．3不同角度的靶标解码实验
3．4本章小结
第四章无人机姿态角解算实验与分析
4．1模拟实验
4．2编码靶标解码
4．3相机内参数标定
4．4实验结果及分析
4．4．1焦距变化对姿态角影响
4．4．2俯仰角变化对姿态角影响
4．4．3翻滚角变化对姿态角影响
4．4．4偏航角变化对姿态角影响
4．5实际飞行实验
4．6本章小结
第五章总结与展望
5．1总结
5．2姿态角解算创新点
5．3现存局限性与未来展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
