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致谢
摘要
第一章绪论
1．1自驱动关节臂坐标测量机研究背景
1．2关节臂坐标测量机研究现状
1．3工业机械臂及测控技术
1．3．1工业机械臂关节结构简介
1．3．2无刷直流电机研究现状
1．4课题来源、研究目的和意义及主要内容
第二章自驱动关节臂坐标测量机关节结构和测量模型
2．1自驱动关节臂坐标测量机关节结构
2．2自驱动关节臂坐标测量机测量模型
2．3自驱动关节臂坐标测量机关节模块测控电路设计方案
第三章无刷直流电机控制系统建模及控制仿真
3．1无刷直流电机工作原理
3．2无刷直流电机数学模型
3．3无刷直流电机控制策略
3．4无刷直流电机控制仿真
3．4．1无刷直流电机本体模块
3．4．2逆变器模块
3．4．3 PI调节器模块
3．4．4 PWM发生模块
3．4．5逻辑换相模块
3．4．6仿真结果
3．5本章小结
第四章自驱动关节臂坐标测量机关节模块测控电路设计
4．1关节模块测控电路总体设计
4．2 FPGA最小系统电路
4．3编码器电路设计
4．4霍尔信号检测电路
4．5电流采样电路
4．6功率驱动电路
4．7控制隔离电路
4．8电源管理电路
4．9本章小结
第五章FPGA软件设计
5．1 FPGA开发介绍
5．2光栅信号采集
5．2．1光栅信号整形模块
5．2．2光栅信号细分辨向模块
5．2．3脉冲计数模块
5．3 AD采样模块
5．4电机驱动模块
5．4．1 PWM脉宽调制
5．4．2测速模块
5．4．3换相逻辑模块
5．4．4 PID算法模块
5．5串口通信模块
5．6本章小结
第六章实验结果与分析
6．1串口通信实验
6．2角度测量实验
6．2．1实验平台介绍
6．2．2实验结果分析
6．3无刷直流电机驱动实验
6．4本章小结
总结与展望
参考文献
发表论文与参加科研情况说明
