夜间行人陪伴无人机设计与实现

目录

声明

1 绪 论

1.1 研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 目标检测技术研究现状

1.2.2 目标跟踪技术研究现状

1.2.3 无人机应用研究现状

1.3 本文研究内容及章节安排

2 夜间行人陪伴无人机架构设计

2.1.1 系统整体结构方案

2.1.2 无人机平台选型

2.1.3 视觉处理平台

2.1.4 地面站平台

2.1.5 无人机和图像处理平台性能评估

2.2.1 系统工作流程

2.2.2 系统软件设计

2.3 本章小结

3 Slim-YOLOv3 红外航拍图像行人目标检测

3.1 红外成像概述

3.1.1 红外热成像

3.1.2 红外图像特征

3.2 红外航拍图像目标检测

3.2.1 YOLO算法简介

3.2.2 自建红外航拍数据集

3.2.3 边界框预测

3.3 红外目标检测模型精简

3.3.1 通道剪枝原理

3.3.2 γ 参数正则化和稀疏训练

3.3.3 通道剪枝和层剪枝

3.4 实验及结果分析

3.4.1 相关指标

3.4.2 Slim-YOLOv3 模型测试

3.5 本章小结

4 GPS辅助下的视觉导引目标跟踪

4.1 孪生神经网络的目标跟踪

4.1.1 Siamese FC跟踪算法

4.1.2 SiamRPN跟踪算法

4.2 红外目标定位

4.2.1 目标搜索策略

4.2.2 GPS辅助与重检测

4.3 图像坐标系到空间坐标系转换

4.4 实验分析

4.5 本章小结

5 夜间行人陪伴无人机测试分析

5.1 无人机平台测试

5.2 算法部署

5.3 行人目标检测测试

5.4 飞行跟踪测试

5.5 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致 谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果