面向康复的上肢外骨骼机器人训练系统范式设计及其VR实现

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第一章 绪 论

1.1 前言

1.2 上肢外骨骼机器人康复训练系统研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3.1 范式概念

1.3.2 虚拟现实技术

1.4.1 研究目标

1.4.2 论文主要内容

1.4.3 论文结构安排

第二章 偏瘫康复理论基础与总体设计

2.1 前言

2.2 脑可塑性理论

2.3 上肢偏瘫康复训练方法

2.3.1 易化技术

2.3.2 运动再学习法

2.4 上肢偏瘫康复评估方法

2.4.1 Brunnstrom评估法

2.5 上肢偏瘫辅助康复系统构成

2.6 训练系统需求分析

2.6.1 偏瘫康复需求

2.6.2 安全保护需求

2.6.3 系统功能需求

2.7 训练系统架构设计

2.7.1 系统框架

2.7.2 网络结构设计

2.8 数据库设计

2.8.1 数据库概要设计

2.8.2 数据库表结构设计

2.9 本章小结

第三章 基于上肢外骨骼机器人的康复训练方法研究

3.1 前言

3.2 上肢外骨骼机器人康复训练原则

3.3.1 康复训练范式

3.3.2 康复训练运动模式

3.4 上肢外骨骼机器人康复训练VR环境设计

3.4.1 康复训练VR游戏设计

3.4.2 运动模拟VR场景设计

3.5.1 安全保护功能设计

3.5.2 康复训练模式界面设计

3.6 本章小结

第四章 基于上肢外骨骼机器人的康复评估方法研究

4.1 前言

4.2 机器人辅助评估方法

4.2.1 原始数据评估法

4.2.2 特征值评估法

4.3.1 康复评估方法设计原则

4.3.2 康复评估方法设计

4.4 上肢外骨骼机器人康复评估方法实现

4.4.1 VR场景设计

4.4.2 评估界面设计

4.5 本章小结

第五章 系统测试与功能验证

5.1 前言

5.2 测试环境

5.3 测试用例

5.3.1 稳定性测试

5.3.2 可靠性测试

5.3.3 安全性测试

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 本文总结

6.2 后续工作展望

致 谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果