复杂野外环境无人车极限驾驶辅助规划系统设计与实现

目录

声明

第一章绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文概要与创新

1.4 论文结构安排

第二章无人车极限驾驶辅助规划技术原理研究

2.1 辅助规划系统原理研究

2.2 无人车极限驾驶模型研究

2.2.1 无人车坐标系

2.2.2 无人车运动学模型

2.2.3 无人车油耗模型

2.3 无人车极限驾驶辅助规划问题建模

2.4 本章小结

第三章复杂野外环境下无人车极限驾驶辅助规划系统设计

3.1 复杂野外环境无人车极限驾驶辅助规划系统需求分析

3.2 辅助规划系统框架设计

3.3 复杂野外环境建模

3.3.1 栅格化地图

3.3.2 地图坡度表示

3.3.3 地图中的障碍建模与判断方法

3.3.4 地面材质类型 Type表示

3.4.1 复杂野外环境下极限驾驶辅助路径规划特点分析

3.4.2 蒙特卡洛随机采样方法概述

3.4.3 基于蒙特卡洛随机采样的路径搜索算法

3.5 复杂野外环境下对路径方案的成本评估

3.5.1 路径成本评估对象分析

3.5.2 路径成本评估指标分析

3.5.3 路径方案成本综合评估

3.6 复杂野外环境下无人车极限驾驶辅助规划系统界面功能划分

3.7 本章小结

第四章复杂野外环境下无人车极限驾驶辅助规划仿真验证系统

4.1 验证场景设计

4.1.1 系统预配置说明

4.1.2 验证场景想定

4.1.3 验证功能点

4.2 数据结构和数据格式定义

4.3 系统核心类图

4.4 辅助规划系统主要模块实现

4.4.1 辅助规划系统人机交互模块实现

4.4.2 辅助规划系统逻辑处理模块的实现

4.4.3 网络通信模块

4.5 本章小结

第五章系统验证与结果分析

5.1 系统辅助规划验证流程

5.2 路径方案评估结果分析

5.3 辅助规划系统有效性实验验证

5.3.1 辅助规划系统规划方案约束满足有效性的实验验证

5.3.2 对于不同车型，辅助规划系统推荐方案有效性的实验验证

5.3.3 对辅助规划成本综合评估体系的实验验证

5.4 本章小结

第六章全文总结与展望

6.1 全文总结

6.2 未来展望

致 谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果