基于滑模方法的伺服系统位置跟踪控制研究

目录

声明

目 录

第一章 绪论

1.1 研究工作的背景与意义

1.2 PMSM位置伺服系统控制理论的发展现状

1.3 滑模控制发展现状

1.3.1 滑模控制的基本原理和研究趋势

1.3.2 滑模控制在电机控制中的应用

1.4 本论文的结构安排

第二章 PMSM矢量控制系统

2.1 PMSM机械结构及分类

2.2 PMSM数学模型

2.2.1 PMSM在静止坐标系下的数学模型

2.2.2 PMSM在旋转坐标系下的数学模型

2.3.1 矢量控制基本原理

2.3.2 SVPWM调制原理

2.3.3 SVPWM实现过程

2.4 本章小结

第三章 基于趋近律的PMSM 终端滑模控制

3.1 基于趋近律的滑模控制器的设计

3.1.1 滑模趋近律的提出

3.1.2 滑模控制器的设计

3.2 滑模扰动观测器的设计与参数估计

3.2.1 设计滑模扰动观测器

3.2.2 参数估计

3.3 仿真结果分析

3.4 实验结果分析

3.5 本章小结

第四章 基于混合二阶滑模的伺服位置跟踪控制

4.1 含扰PMSM模型和扰动估计

4.1.1 具有扰动的PMSM模型

4.1.2 集总扰动的估计

4.2 混合二阶滑模控制器的设计

4.2.1 传统滑模控制器的设计

4.2.2 混合二阶滑模控制器的设计

4.3 仿真结果分析

4.4 实验结果分析

4.5 本章小结

第五章 基于分数阶滑模的伺服位置跟踪控制

5.1 PMSM的数学模型和扰动估计

5.1.1 含有集总扰动的PMSM数学模型

5.1.2 集总扰动的估计

5.2 分数阶滑模控制算法的设计

5.2.1 分数阶微积分理论和分数阶滑模控制

5.2.2 分数阶电流环滑模控制器的设计

5.2.3 位置-速度环分数阶滑模控制器的设计

5.3 仿真和实验验证

5.3.1 仿真结果分析

5.3.2 实验结果分析

5.4 本章小结

第六章 全文总结与展望

6.1 全文总结

6.2 后续工作展望

致 谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果