电机系统的位置跟踪滑模自适应控制

摘要

本文采用滑模控制和函数逼近技术，提出具有不确定时变死区特性的电机位置跟踪系统的滑模自适应控制器。该方法首先通过滑模技术得到带有不确定项和待定鲁棒项的控制律，然后将不确定性项表示成为有限个基函数的组合，通过李亚普诺夫直接方法得到该控制律的具体表达式以及基函数系数的更新律，实现了对不确定死区的在线快速逼近及逼近误差的鲁棒补偿。最后用控制实验验证控制器的良好控制性能。