声明
第一章 绪论
1.1 课题研究的目的与意义
1.2 国内外纤维缠绕技术的发展现状与趋势
1.2.1 国外纤维缠绕技术发展现状
1.2.2 国内纤维缠绕技术发展现状
1.3 弯管生产工艺流程及技术
1.4 本文的研究内容及章节安排
第二章 纤维缠绕规律及弯管线型设计
2.1 纤维缠绕的线型规律
2.2 纤维稳定缠绕的基本条件
2.2.1 纤维缠绕弯管不打滑条件
2.2.2 纤维缠绕弯管内侧不架空条件
2.3 弯管螺旋缠绕的线型设计模式
2.3.1 切点法分析螺旋缠绕线型
2.3.2 纤维在芯模表面均匀布满的条件
2.4 纤维缠绕弯管的路径规划
2.4.1 弯管建模及表面网格划分
2.4.2 基于圆环段网格化的测地线轨迹点规划
2.4.3 圆柱段非测地线线型设计
2.5 本章小结
第三章 机器人运动学分析及路径规划
3.1 轨迹坐标网格后置处理
3.2后置处理网格点轨迹的分析与优化
3.3 机器人运动系统分析
3.3.1 六轴机器人D-H建模方法
3.3.2机器人正逆向运动学
3.4 机器人D-H参数建模及仿真
3.4.1 基于机器人D-H参数的建模
3.4.2 安川机器人工作空间分析
3.4.3 机器人运动学求解
3.5 基于关节角度的机器人轨迹规划
3.6 本章小结
第四章 缠绕机硬件系统设计
4.1 缠绕机总体结构设计
4.1.2 主轴回转机构部分
4.1.2 纤维缠绕头机构部分
4.2 控制系统硬件方案设计
4.3 控制系统主要元件的选型及硬件参数
4.3.1 人机交互界面
4.3.2 运动控制器
4.3.3 伺服系统
4.3.4 六轴机器人
4.4 控制系统电路设计
4.5 本章小结
第五章 控制系统软件设计
5.1 触摸屏组态界面设计
5.2 软件系统设计
5.2.1 配方的制作
5.2.2 控制系统组件间的实时通信
5.2.3 自动运行流程的规划
5.3 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 本文工作总结
6.2 未来工作展望
参考文献
致 谢
东华大学;
