基于PCC的港口吊装过程防摇控制系统设计

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 集装箱码头的发展现状

1.2.2 港口吊装过程中常用的防摇方式

1.2.3 港口吊装设备防摇控制的研究现状

1.3 课题研究内容

第二章 港口吊装过程分析

2.1 岸桥机械系统分析

2.2 岸桥电气系统分析

2.3 吊装过程产生摇摆的原因分析

2.4 控制方案设计

2.4.1 控制需求分析

2.4.2 控制策略分析

2.4.3 防摇系统的硬件结构设计

2.5 本章小结

第三章 港口吊装过程的建模与控制器的设计

3.1 港口吊装过程的建模

3.1.1 模型分析

3.1.2 模型简化

3.1.3 模型构建

3.1.4 传递函数和状态方程的求取

3.2 双闭环模糊 PID防摇控制器的设计

3.2.1 PID控制器的优缺点分析

3.2.2 双闭环 PID防摇控制器的构建

3.2.3 模糊 PID防摇控制器的设计

3.2.4 仿真结果对比分析

3.3 前馈防摇控制器的设计

3.3.1 前馈控制器的设计

3.3.2 仿真结果分析

3.4 本章小结

第四章 防摇控制系统的软件开发

4.1 软件开发环境

4.2 驱动程序的设计

4.2.1 伺服电机驱动程序

4.2.2 通讯程序

4.3 主控程序的设计

4.3.1Automation Studio Target for Simulink

4.3.2 Simulink 仿真模型在 AS 中的实现

4.4 人机交互式界面的设计

4.5 本章小结

第五章 防摇控制系统的测试与分析

5.1 测试平台的构建

5.2 防摇系统在实验平台上的测试

5.2.1 通讯测试

5.2.2 防摇控制效果测试

5.3 测试结果分析

5.3.1 控制效果评价

5.3.2 实际测试结果与仿真结果的对比分析

5.4 本章小结

总结与展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果

致 谢