声明
摘要
符号说明
第1章绪论
1．1课题研究的背景、目的及意义
1．2国内外研究现状及发展动态分析
1．2．1移动机器人
1．2．2移动机器人的躯干机构
1．2．3国内研究现状综述与存在的问题
1．3本文的主要研究内容
第2章基于躯干机构的六足移动机器人的结构设计与运动学建模
2．1引言
2．2基于躯干机构的六足移动机器人的结构设计
2．2．1六足移动机器人功能要求
2．2．2四级并串4-SPS／U式躯干机构创新设计
2．2．3变形腿和滚动机构创新设计
2．2．4基于躯干机构的六足移动机器人设计
2．3基于躯干机构的六足移动机器人的自由度计算
2．3．1四级并串4-SPS／U式躯干机构自由度计算
2．3．2六足移动机器人的自由度计算
2．4四级并串4-SPS／U式躯干机构的运动学建模
2．4．1运动学建模
2．4．2速度与加速度建模
2．4．3运动学模型的仿真分析
2．5本章小结
第3章六足移动机器人的躯干机构的运动特性
3．1引言
3．2．1考虑重力作用下的静力学计算
3．2．2关节约束静力建模
3．2．3静力学仿真分析
3．3四级并串4-SPS／U式躯干机构的运动性能
3．3．1工作空间
3．3．2刚度建模
3．3．3运动灵巧度
3．3．4运动性能仿真分析
3．4基于躯干机构的六足移动机器人腿部运动学建模
3．4．1正运动学建模
3．4．2逆运动学建模
3．4．3腿部足端运动空间与运动学的仿真分析
3．5本章小结
第4章基于躯干机构的六足移动机器人的步态规划与稳定性分析
4．1引言
4．2基于躯干机构的六足移动机器人的步态规划方法
4．2．1步态参数选泽
4．2．2机器人直线行走的步态规划与步长计算
4．2．3机器人转弯避障的步态规划与步长计算
4．3基于躯干机构的六足移动机器人虚拟样机仿真分析
4．3．1机器人虚拟样机的建模
4．3．2机器人直线运动与转弯避障的虚拟样机仿真
4．3．3机器人复杂运动的虚拟样机仿真
4．4基于躯干机构的机器人移动机器人的稳定性建模
4．4．1机器人重心位置的求解
4．4．2机器人稳定裕度建模
4．4．3稳定裕度仿真分析
4．5本章小总结
第5章基于躯干机构的六足移动机器人的实验研究
5．1引言
5．2性能分析与控制主板选择
5．3基于躯干机构的六足移动机器人控制硬件搭建
5．3．1控制方案设计
5．3．2控制电路板及硬件模块设计
5．4基于躯干机构的六足移动机器人的控制软件设计
5．4．1控制软件主程序设计
5．4．2控制软件服务函数设计
5．4．3编程与调试软件设定
5．5基于躯干机构的六足移动机器人样机的实验研究
5．5．1四级并串4-SPS／U式躯干机构的运动实验
5．5．2机器人的足摆动实验
5．5．3机器人的运动性能验证实验
5．6本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术成果和参加的科研项目
学位论文评阅及答辩情况表
山东大学;
