声明
摘要
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外发展现状
1．2．1国外发展概况
1．2．2国内发展现状
1．3本论文主要研究内容
第2章投料机器人结构设计
2．1投料机器人总体设计要求
2．1．1工作环境及工作内容
2．1．2主要功能需求和技术指标分析
2．2投料机器人整体结构设计
2．2．1整体结构确
2．2．2导引方式选择
2．2．3移动载体介绍
2．2．4吸尘装置介绍
2．2．5夹紧翻转机构设计
2．3投料机器人驱动模块设计
2．3．1驱动方式设计选用
2．3．2驱动模块设计选型
2．4其它主要部件设计选型
2．5本章小结
第3章投料机器人控制系统硬件设计
3．1控制系统整体方案
3．1．1整体方案设
3．1．2中央控制器选型
3．2磁导航导引模块
3．3避障探测模块
3．3．1避障传感器硬件选型与介绍
3．3．2避障传感器控制策略
3．4舵轮电机控制模块
3．4．1舵轮电机控制逻辑
3．4．2舵轮驱动控制器选型与介绍
3．5夹紧动作控制模块
3．5．1夹紧电机直流伺服驱动器
3．5．2夹紧电机控制逻辑
3．6自动投料控制模块
3．6．1投料电机直流伺服驱动器
3．6．2自动投料控制逻辑
3．7本章小结
第4章控制系统软件设计及运行精确度测试
4．1投科自动化路线设计
4．2双舵轮运动模型分析
4．3运动控制算法及仿真
4．3．1PID控制原理
4．3．2导引运行的PID控制及仿真
4．4中药材投料系统设计
4．4．1投料系统总体架构
4．4．2投料系统工作控制流程
4．5机器人移动运行精确度测试
4．5．1直线运行速度j霸试
4．5．2直线运行纠偏测试
4．5．3停车重复定位准确度测试
4．6本章小结
第5章总结与展望
5．1全文总结
5．2工作展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的科研成果
致谢
山东大学;
