基于反步法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制算法研究

目录

声明

变量注释表

1 绪论

1.1论文研究背景及意义(The Bckground and Sgnificance of the Rsearch)

1.2国内外研究现状(Foreign and Dmestic Rsearch Satus)

1.3 四旋翼无人机的研究难点(Difficulties in Research of Quadrotor UAV)

1.4论文主要工作和内容安排(Main work and content arrangement of the thesis)

2 四旋翼无人机的飞行原理与建模

2.1四旋翼无人机结构(Structure of Quadrotor UAV)

2.2四旋翼无人机的运动原理(The Principle of Motion of the Quadrotor UAV)

2.3坐标系的建立(Establish Coordinate System)

2.4四旋翼无人机的数学模型(Mathematical model of quadrotor UAV)

2.5 本章小结(Summary)

3 基于反步法的轨迹控制

3.1 反步控制概述(Backstepping Control Overview)

3.2反步控制系统结构设计(Structure Design of the Backstepping Control System)

3.3反步控制器设计(Design of Backstepping Controller)

3.4 反步自适应控制器设计(Backstepping Adaptive Controller Design)

3.5仿真结果及分析(Simulation Results and Analysis)

3.6 本章小结(Summary of this Chapter)

4 基于LESO和反步法的轨迹跟踪控制

4.1 自抗扰控制概述(Introduction of Active Disturbance Rejection Control)

4.2 基于LADRC的轨迹跟踪控制(Trajectory Tracking Control Based on LADRC)

4.3基于LESO的轨迹跟踪反步控制(Trajectory Tracking Backstepping Control Based on LESO)

4.4 仿真结果及分析(Simulation Results and Analysis)

4.5 本章小结(Summary of this Chapter)

5 总结与展望

5.1 工作总结(Conclusion)

5.2 展望(Prospect)

参考文献

作者简历

致谢

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