基于反步法的四旋翼无人机的稳定跟踪控制

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 四旋翼无人机的研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 四旋翼无人机控制的研究现状

1.4 四旋翼无人机的系统描述

(1) 四旋翼无人机的结构

(2) 四旋翼无人机的飞行控制原理

1.5 论文的主要内容

第2章 基于干扰观测器的四旋翼无人机的预定性能反步跟踪控制

2.1 坐标系与坐标变换

2.1.1 坐标系

2.1.2 坐标变换

2.2 四旋翼无人机动力学模型

2.2.1 位置动力学分析

2.2.2 姿态动力学分析

2.2.3 四旋翼无人机模型的转化

2.3 控制器设计

2.4 稳定性分析

2.5 仿真分析

2.6 本章小结

第3章 基于干扰观测器的四旋翼无人机的多变量滑模反步跟踪控制

3.1 四旋翼无人机模型的转化

3.2 控制器设计

3.3 稳定性分析

3.4 仿真分析

3.5 本章小结

第4章 四旋翼无人机的自适应反步跟踪控制

4.1 控制器设计

4.1.1 姿态控制器设计

4.1.2 位置控制器设计

4.1.3 滚转角和俯仰角期望值的反解

4.2 稳定性分析

4.3 仿真分析

4.4 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢