基于线结构光的深海小区域三维重建

目录

1 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 深海三维重建技术研究现状

1.2.1 水下三维重建综述

1.2.2 水下光学三维重建国外发展现状

1.2.3 水下光学三维重建国内发展现状

1.3 主要研究内容

2 深海线结构光三维重建原理

2.1 光学三角法原理

2.2 结构光三维重建基本方法

2.3 深海线结构光法三维重建系统组成

2.4 本章小结

3 结构光条纹中心线提取

3.1 图像预处理

3.1.1图像滤波

3.1.2形态学处理

3.1.3伽马校正

3.2 结构光条纹中心线提取

3.2.1传统提取方法介绍

3.2.2改进的Steger算法中心线提取

3.3图像结构光条纹中心线提取实验

3.4 本章小结

4 线结构光三维重建系统标定

4.1射影几何

4.1.1齐次坐标

4.1.2仿射变换

4.1.3交比不变性

4.2 成像模型

4.2.1坐标系定义

4.2.2相机成像模型

4.3 相机标定

4.3.1常见的标定法

4.3.2直接标定法

4.3.3标定板信息提取

4.3.4非线性插值算法

4.3.5空间坐标转化

4.4 系统标定实验

4.5 本章小结

5 视觉传感器与载人潜水器导航信息融合

5.1 载人潜水器导航定位系统介绍

5.2 载人潜水器航位估算

5.2.1海底三维重建坐标系建立

5.2.2卡尔曼滤波

5.2.3传感器数据处理

5.2.4航位推算

5.2.5多传感器数据融合流程

5.3 三维重建系统坐标矫正

5.4 视觉传感器与潜水器数据融合仿真

5.5 本章小结

6 线结构光三维重建实验与应用

6.1 三维重建模拟实验

6.1.1模拟实验平台搭建

6.1.2模拟实验程序开发

6.1.3模拟实验过程

6.2 载人潜水器深海三维重建系统设计

6.2.1载人潜水器搭载设备选型

6.2.2载人潜水器搭载设备封装

6.2.3载人潜水器三维重建系统设计

6.3 本章小结

总结与展望

总结

展望

参考文献

致谢

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