声明
第一章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 机器人研究现状
1.2.2 协同控制研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 本章小结
第二章 机器人总体设计方案
2.1 方案设计要求
2.2 生产工艺分析
2.3 加工生产线构成
2.4 研究项目概况
2.4.1 项目概况
2.4.2 项目协同控制分析
2.5 机器人方案设计
2.5.1 机器人选型
2.5.2 机器人方案确定
2.5.3 机器人主要参数
2.6 传动方案设计
2.6.1 驱动方式
2.6.2 传动方式
2.7 机器人整体结构设计
2.8 控制需求总体规划
2.9 本章小结
第三章 机械结构设计
3.1 传动机构的设计
3.1.1 X轴结构设计
3.1.2 Z轴结构设计
3.1.3 滚珠丝杠选型设计
3.1.4 伺服电机选型设计
3.2 末端执行器设计
3.2.1 电动手指的选型设计
3.2.2 气动手指的选型设计
3.2.3 末端执行器的确定
3.3 备料输送线结构设计
3.4 样机建立
3.5 本章小结
第四章 机器人控制系统的设计与研究
4.1 控制系统总体方案设计
4.1.1 机器人控制要求分析
4.1.2 确定控制方案
4.2 控制系统的硬件设计
4.2.1 硬件选型
4.2.2 I/O口配置及PLC外部接线图
4.2.3 控制系统电路设计
4.2.4 伺服驱动器参数调试
4.2.5 电控柜设计
4.3 控制系统的软件设计
4.3.1 程序的编程语言分析
4.3.2 程序的总体结构设计
4.3.3 回原点程序
4.3.4 协同循环程序
4.3.5 手动程序
4.3.6 数据处理程序
4.3.7 故障处理程序
4.4 本章小结
第五章 人机界面的设计及整机调试
5.1 人机界面设计
5.1.1 主界面
5.1.2 自动运行界面
5.1.3 手动运行界面
5.1.4 参数设置界面
5.1.5 I/O监控界面
5.1.6 报警记录界面
5.2 整机调试及分析
5.2.1 备料输送线调试及分析
5.2.2 上料机械手调试及分析
5.2.3 整机运行测试
5.2.4 整机测试结果
5.3 本章小结
第六章 结论与展望
6.1 结论
6.2 创新点
6.3 课题展望
参考文献
致谢
附录
济南大学;
