声明
摘要
1．1研究背景
1．2研究意义
1．3局部补漆相关技术的研究发展现状
1．3．1曲面测量的国内外研究发展现状
1．3．2机器人曲面喷涂轨迹规划及自动编程国内外现状
1．4本文的主要研究内容
1．5本章小结
第2章喷涂及其补漆工艺要求与参数确定
2．1喷涂工艺参数要求
2．1．1喷涂路径类型
2．1．2喷涂轨迹间距
2．1．3喷距要求
2．1．4喷枪位姿
2．1．5喷枪移动速度
2．2传统手工补漆工艺要求
2．3局部补漆相关工艺参数的确定
2．4本章小结
第3章曲面喷涂工艺基础理论的研究与仿真
3．1沉积速率数学建模发展
3．2建立喷涂累计速率模型与轨迹优化
3．2．1平面喷涂累计速率模型
3．2．2平面喷涂轨迹重叠距离优化
3．3曲面喷涂仿真模型的建立
3．3．1建立曲面喷涂仿真模型
3．3．2曲面喷涂仿真实例
3．3．3曲面喷涂的最优轨迹研究
3．4小结
第4章局部补漆曲面自动检测
4．1曲面检测方法概述
4．2补漆曲面非接触式测量方案
4．2．1光学传感器
4．2．2曲面测量坐标转换原理
4．2．3测量方案
4．3曲面自动测量路径规划
4．3．1测量轨迹初步规划
4．3．2测量轨迹点密化
4．4小结
第5章局部补漆自动编程技术
5．1喷枪空间运动轨迹获取
5．1．1曲面造型
5．1．2喷漆轨迹点生成
5．1．3喷漆轨迹点法矢量估计
5．1．4喷枪空间路径生成
5．2补漆机器人结构初步设计与后置处理的研究
5．2．1补漆机器人的总体结构
5．2．2补漆机器人的后置处理
5．3 G代码自动生成
5．3．1数控系统基本指令与程序格式
5．3．2 G代码自动生成
5．4小结
第6章曲面测量实验与喷枪轨迹仿真
6．1曲面测量实验
6．2喷枪轨迹仿真
6．3本章小结
7．1结论
7．2展望
参考文献
致谢
附录A法矢量估计(K-临近搜索函数)
附录B曲面喷涂仿真Matlab代码
东北大学;
