声明
1 绪论
1.1 研究课题的背景和意义
1.2 国内外串联机器人研究现状
1.3 论文主要研究内容
2 串联机器人运动学分析
2.1 串联机器人运动学基础
2.2 5R型串联机器人运动学建模
2.3 运动学仿真
2.4 本章小结
3 串联机器人定位误差分析与建模
3.1 串联机器人误差分析
3.2 串联机器人的误差模型
3.3 误差模型验证
3.4 本章小结
4 串联机器人运动学标定
4.1 基于距离的误差模型
4.2 参数辨识和误差补偿
4.3 算法仿真验证
4.4 本章小结
5 基于BP神经网络的末端位姿预测和补偿
5.1 BP神经网络
5.2 机器人末端位姿预测和补偿
5.3 算法仿真
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢
大连理工大学;
