复杂海洋环境下的欠驱动AUV路径跟踪控制

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 研究现状

1.3 本文主要工作及内容安排

2 欠驱动AUV运动模型与研究基础

2.1 引言

2.2 欠驱动AUV运动模型

2.3 基础知识和关键引理

2.4 本章小结

3 基于非线性增益递归滑模的欠驱动AUV地形跟踪控制

3.1 引言

3.2 欠驱动AUV垂直面地形跟踪运动模型

3.3 预备知识

3.4 控制器设计及稳定性分析

3.5 仿真验证

3.6 本章小结

4 参数摄动约束下的欠驱动AUV三维直线路径跟踪控制

4.1 引言

4.2 问题描述与预备知识

4.3 制导律设计

4.4 控制器设计及稳定性分析

4.5 仿真验证

4.6 本章小结

5 多种扰动和输入饱和约束下的欠驱动AUV三维曲线路径跟踪控制

5.1 引言

5.2 问题描述

5.3 控制器设计及稳定性分析

5.4 仿真验证

5.5 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果