拖拉机电动助力转向系统设计与控制研究

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摘要

第一章绪论

1．1课题研究的背景与意义

1．1．1课题的研究背景

1．1．2课题的研究目的和意义

1．2国内外研究现状

1．2．1电动助力转向系统的研究现状

1．2．2电动助力转向系统控制策略的研究现状

1．3本文研究的主要内容

1．4本章小结

第二章拖拉机电动助力转向系统的总体设计

2．1机械转向器

2．2助力电机

2．3减速机构

2．4扭矩传感器

2．5总体布置方案

2．6本章小结

第三章拖拉机电动助力转向系统控制器的设计

3．1系统控制器硬件设计

3．1．1主控电路

3．1．2助力电机驱动

3．1．3传感器信号采集

3．2系统控制器软件设计

3．2．1系统主程序

3．2．2 A／D采集子程序

3．2．3数字滤波子程序

3．2．4模糊PID控制子程序

3．3本章小结

第四章控制策略的研究及仿真建模分析

4．1系统助力特性的选择

4．1．1助力特性分析比较

4．1．2助力特性选择及参数确定

4．2系统控制策略的研究

4．2．1传统PID控制

4．2．2模糊PID控制

4．3系统基于Matlab／Simulink建模仿真

4．3．1电动助力转向系统模型简化

4．3．2转向盘及上转向轴建模仿真

4．3．3助力电机及减速机构建模仿真

4．3．4下转向轴及机械转向器建模仿真

4．3．5控制器建模仿真

4．3．6电动助力转向系统仿真分析

4．4三种控制模式仿真分析

4．4．1助力补偿控制

4．4．2转向回正控制

4．4．3阻尼控制

4．5本章小结

第五章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢