考虑摩擦的柔性多体系统斜碰撞动力学的建模与仿真

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景

1.2 柔性多体系统动力学的研究状况

1.3 柔性多体系统的碰撞动力学的研究进展

1.3.1碰撞建模的研究

1.3.2 含摩擦动力学的研究

1.4 本文的研究内容

2考虑摩擦的柔性悬臂梁斜碰撞动力学

2.1 引言

2.2 无碰撞时系统的动力学建模理论

2.2.1 系统的物理模型

2.2.2 系统的动能

2.2.3 系统的势能

2.2.4 无碰撞时系统的刚柔耦合动力学方程

2.3 无摩擦柔性梁系统的碰撞动力学建模理论

2.4 碰撞初始时刻的运动状态

2.5 基于混合模型的含摩擦柔性梁系统的斜碰撞动力学

2.5.1 粘滞状态

2.5.2 滑动状态

2.5.3滑动、粘滞状态的判定准则

2.6 基于修正的库伦摩擦模型系统的斜碰撞动力学

2.7 接触、分离判定依据

2.8 本章小结

3 考虑摩擦的多杆柔性多体系统斜碰撞动力学

3.1 引言

3.2 无碰撞时多杆柔性多体系统的动力学建模理论

3.2.1 力学模型

3.2.2 运动学描述

3.2.3 系统的动能

3.2.4 系统的势能

3.2.5无碰撞时系统的刚柔耦合动力学方程

3.3 基于混合模型的含摩擦多杆柔性多体系统的斜碰撞动力学建模理论

3.3.1 粘滞状态

3.3.2 滑动状态

3.3.3 滑动、粘滞状态的判定准则

3.4碰撞初始时刻的运动状态

3.5 基于修正的库伦摩擦模型的含摩擦系统的斜碰撞动力学

3.6 接触、分离判定依据

3.7 本章小结

4 含摩擦的柔性多体系统斜碰撞动力学仿真

4.1 引言

4.2 程序仿真流程

4.3 柔性悬臂梁系统的斜碰撞动力学仿真

4.4 五杆柔性多体系统的斜碰撞动力学仿真

4.5 本章小结

5 全文总结

致谢

参考文献

附录