自主代客泊车系统车位感知技术及路径规划研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 无人驾驶汽车研究现状

1.2.2 车联网技术研究现状

1.3 路径规划技术

1.3.1 环境地图模型创建

1.3.2 路径规划算法

1.4 主要研究内容

第二章 自主代客泊车停车场车位感知系统设计

2.1 硬件环境搭建

2.1.1芯片选择

2.1.2车位状态检测系统硬件设计

2.2 车位状态监控系统设计

2.3 实车实验

2.4 本章小结

第三章 自主代客泊车系统的全局路径规划

3.1 Dijkstra算法

3.2 自主代客泊车系统的防拥堵路径规划

3.3 仿真实验

3.3.1实验流程

3.3.2 实验结果

3.4 本章小结

第四章 自主代客泊车系统的局部路径规划

4.1 局部路径规划算法结构

4.2 出入库路径规划

4.2.1 泊车可行性分析

4.2.2 轨迹生成

4.2.3 出入库算法流程

4.3 中间路径规划

4.3.1 路口轨迹规划

4.3.2 中间路径规划算法流程

4.4 避障路径规划

4.4.1 避障路径规划算法流程

4.4.2 A*算法

4.4.3 障碍物尺寸修正

4.4.4 轨迹生成

4.5 算法仿真

4.5.1 出入库及中间路径规划仿真

4.5.2 避障路径规划仿真

4.6 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 总结

5.2 研究展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间取得的研究成果