无人驾驶智能平台四轮转向轨迹跟踪控制研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 智能移动平台的关键技术

1.3 轨迹跟踪及四轮转向的控制方法研究状况

1.3.1 轨迹跟踪控制研究状况

1.3.2 四轮转向控制研究状况

1.4 本文的研究内容与研究方法

第2章 智能移动平台系统建模与动力学分析

2.1 智能移动平台机械结构

2.2 四轮转向车辆动力学建模

2.2.1 四轮转向平台侧向动力学模型

2.2.2 四轮转向平台纵向动力学模型

2.2.3 轮胎模型

2.4 本章小结

第3章 基于MPC的前轮转向轨迹跟踪控制器设计

3.1 轨迹跟踪问题描述

3.2 模型预测控制理论介绍

3.3 基于MPC的前轮转向轨迹跟踪控制算法开发

3.3.1 线性模型MPC控制器设计

3.3.2 考虑轮胎模型的稳定性分析

3.3.3 二次规划问题求解

3.4 MATLAB/Simulink与UE4联合仿真验证

3.4.1 联合仿真环境介绍

3.4.2 轨迹跟踪控制器仿真工况设计

3.4.3 前轮转向轨迹跟踪控制器仿真结果

3.5 本章小结

第4章 基于自适应MPC的四轮转向轨迹跟踪控制器设计

4.1 四轮转向问题描述

4.2 基于自适应MPC的四轮转向轨迹跟踪控制算法开发

4.2.1 自适应MPC算法介绍

4.2.2 四轮转向轨迹跟踪控制器设计

4.3 四轮转向轨迹跟踪控制器仿真结果分析

4.4 本章小结

第5章 无人驾驶智能移动平台实车实验

5.1 实验设备及实验方案

5.2 智能移动平台基础性能测试

5.2.1 平台纵向测试

5.2.2 平台侧向测试

5.3 基于UWB的前轮转向轨迹跟踪实验

5.4 基于UWB的四轮转向轨迹跟踪实验

5.5 本章小结

第6章 总结及展望

6.1 全文总结

6.2 工作展望

参考文献

作者简介以及硕士期间的成果

致谢