智能搜救机器人路径规划算法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 选题背景及研究目的和意义

1.2 智能搜救机器人的国内外研究现状

1.2.1国外研究现状

1.2.2国内研究现状

1.3机器人路径规划算法的研究现状

1.4论文的主要研究内容

1.4.1 主要研究内容

1.4.2 结构安排

第2章 路径规划算法基本原理

2.1智能路径规划算法

2.1.1 环境建模概述

2.1.2 智能寻优路径算法

2.2 粒子群算法原理

2.3遗传算法

2.4 本章总结

第 3 章 粒子群的优化算法

3.1 基于递减惯性的粒子群优化算法

3.1.1 改进惯性权重ω?

3.1.2 改进学习因子

3.1.3 改进后粒子群算法

3.1.4 LOGPSO算法仿真

3.2 LOGPSO算法的二次改进

3.3 本章总结

第 4 章 搜救机器人路径规划环境建模

4.1 环境建模

4.1.1 栅格大小的确定

4.1.2 粒子群优化滚动窗口法

4.2 适应度函数(fitness)加入安全因子

4.3总体建模流程

4.4 仿真实验及结果分析

4.5本章小结

第5章 搜救机器人的路径规划仿真及测试

5.1 GLPSO算法搜救机器人路径规划

5.1.1搜救环境问题描述

5.1.2算法的结合与实现

5.2现场测试

5.3 仿真结果与分析

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果

致谢