基于传感器数据融合的道路场景理解

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究背景和意义

1.1.1 研究背景

1.1.2 研究意义

1.2 方法综述

1.2.1 基于图像的目标检测和跟踪方法

1.2.2 基于毫米波雷达和图像融合的目标检测和跟踪方法

1.2.3 基于毫米波雷达和图像数据融合的场景理解

1.3 研究内容和章节安排

1.3.1 论文的主要研究内容

1.3.2 论文的组织结构

第二章 基于毫米波雷达的目标检测和跟踪

2.1 毫米波雷达原理

2.1.1 毫米波雷达特性分析

2.1.2 毫米波雷达安装

2.1.3 毫米波雷达探测原理

2.2 道路护栏检测

2.2.1 基于最小二乘法的道路护栏检测

2.2.2 基于主成分分析的道路护栏检测

2.2.3 最小二乘法与PCA算法的对比分析

2.3 毫米波雷达有效目标跟踪

2.3.1 毫米波雷达数据预处理

2.3.2 有效目标决策算法

2.3.3 实验验证与结果分析

2.4 本章小结

第三章 基于传感器融合的车辆目标运动方向检测

3.1 多传感器的数据采集与处理

3.1.1 数据采集系统

3.1.2数据处理系统

3.2 基于深度学习的目标检测算法

3.3 毫米波雷达和图像的目标匹配

3.3.1 匹配方法

3.3.2 实验结果与分析

3.4 目标位置校正和运动方向预测

3.4.1 目标位置校正

3.4.2 目标运动方向预测

3.5 实验与分析

3.5.1 目标位置校正实验与分析

3.5.2 目标运动方向预测实验与分析

3.5.3 道路主方向和目标运动方向相互验证

3.6 本章小结

第四章 总结与展望

4.1 本文工作总结

4.2 工作展望

致谢

参考文献

作者在学期间取得的学术成果