基于肌肉协同理论和骨骼肌模型的肘腕关节力矩估计

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题来源

1.2 课题研究背景、目的和意义

1.3 相关领域国内外研究现状分析

1.3.1 基于sEMG的人机交互研究现状

1.3.2 关节力矩估计方法研究现状

1.3.3 表面肌电信号分解方法研究现状

1.4 本文主要工作和组织结构

第2章 基于肌肉协同理论的肌肉激活度分解

2.1 信号采集与处理

2.1.1 肌肉组织选取

2.1.2 肌电信号采集方案设计

2.1.3 肌电信号预处理

2.1.4 肌肉激活度计算

2.2 肌肉协同分析方法研究及肌肉激活度分解

2.2.1 肌肉协同理论

2.2.2 基于改进非负矩阵分解算法的肌肉激活度分解

2.3 实验结果与分析

2.3.1 单关节独立运动结果分析

2.3.2 肘腕关节同步运动结果分析

2.4 本章小结

第3章 基于骨骼肌模型的肘腕关节力矩估计与优化

3.1 肘腕关节力矩估计

3.1.1 基于骨骼肌模型的关节力矩估计

3.1.2 参考关节力矩计算

3.2 基于骨骼肌模型参数辨识的关节力矩估计优化

3.2.1 关节力矩估计优化原理

3.2.2 基于DE-UKF的骨骼肌模型参数辨识

3.3 实验结果与分析

3.4 本章小结

第4章 肘腕关节力矩在线估计系统设计及应用

4.1 肘腕关节力矩在线估计系统

4.1.1 信号采集与处理模块

4.1.2 系统显示与控制模块

4.1.3 控制指令生成与发送模块

4.2 基于关节力矩估计的机械臂控制策略

4.2.1 KUKA机械臂介绍

4.2.2 基于关节力矩的机械臂控制策略

4.3 系统测试与实验结果分析

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 全文工作总结

5.2 未来工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间的研究成果