多目标协同船舶靠泊控制方法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 研究背景和意义

1.2 研究现状

1.2.1 船舶运动数学模型研究现状

1.2.2 船舶靠泊运动控制研究现状

1.2.3 控制分配方法研究现状

1.3 研究内容及技术路线

1.3.1 主要研究内容

1.3.2 技术路线

第2章 靠泊运动数学模型及辅助机构

2.1 船舶运动坐标系

2.2 船舶靠离泊运动数学模型

2.2.1 船舶运动学模型

2.2.2 船舶动力学模型

2.3 船舶运动干扰力数学模型

2.3.1 风干扰模型

2.3.2 浪干扰模型

2.3.3 流干扰模型

2.4 船舶靠泊及辅助操纵机构基础理论

2.4.1 船舶靠泊操纵特点

2.4.2 侧推器辅助船舶操作概述

2.4.3 拖轮辅助船舶操作概述

2.5 本章小结

第3章 靠泊运动控制器设计

3.1 基础理论方法

3.1.1 Lyapunov稳定性理论

3.1.2 Backstepping设计方法

3.1.3 RBF神经网络

3.2 问题描述

3.3 控制律设计

3.4 仿真实验

3.5 本章小结

第4章 多目标协同控制方法

4.1 控制分配模型及相关约束

4.1.1 数学描述

4.1.2 约束条件

4.2 有动力情况下的多目标辅助靠泊

4.2.1 分配优化模型

4.2.2 模型优化方法

4.2.3 仿真实验

4.3 无动力情况下的多目标辅助靠泊

4.3.1 分配优化模型

4.2.2 模型优化方法

4.3.3 仿真实验

4.4 本章小结

第5章 结论与展望

5.1 研究结论

5.2 论文创新点

5.3 不足与展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文