具有换道辅助的ACC多模式控制研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 研究背景和研究意义

1.2 自适应巡航研究综述

1.3 换道辅助策略研究综述

1.4 研究内容及方法

1.4.1 主要研究内容

1.4.2 论文结构安排

1.5 本章小结

第2章 总体设计方案

2.1 引 言

2.2 多模式控制设计

2.3 换道辅助设计

2.4 车辆动力学模型

2.4.1 基于Carsim的车辆动力学模型

2.4.2 前车动力学模型

2.4.3 道路模型

2.5 本章小结

第3章 下层控制器模型研究

3.1 引 言

3.2 下层控制器设计框架

3.3 下层控制器控制策略模型

3.3.1 控制切换模型

3.3.2 ACC节气门控制器

3.3.3 ACC制动控制器

3.4 下层控制器仿真

3.5 本章小结

第4章 上层控制器模型研究

4.1 引 言

4.2 上层控制器设计框架

4.3 驾驶员速度跟随模式划分

4.3.1 定速巡航和平稳跟车模式

4.3.2 接近前车和换道辅助模式

4.3.3 急加速和急减速模式

4.3.4 避撞模式

4.4 模式切换层模型

4.5 上层控制器仿真

4.5.1 定速巡航模型仿真

4.5.2 避撞模型仿真

4.5.3 急加速和急减速模型仿真

4.5.4 接近前车模型仿真

4.5.5 平稳跟车模型仿真

4.5.6 模式切换层仿真验证

4.6 本章小结

第5章 换道辅助控制策略设计

5.1 引 言

5.2 换道辅助策略框架

5.3 驾驶员的换道意图模型建立

5.4 车辆换道可行性模型建立

5.4.1 自车与旁路前车之间的安全距离模型

5.4.2 自车与旁路后车之间的安全距离模型

5.4.3 自车与相邻车道内前、后车的安全距离模型

5.5 换道辅助控制器仿真

5.5.1 驾驶员的换道意图模型仿真

5.5.2 自车与旁路前车之间的安全距离模型仿真

5.6 本章小结

第6章 基于dSPACE实时仿真研究

6.1 平台搭建

6.2 实时仿真场景一：前车切入/切出场景

6.3 实时仿真场景二：前车走-停场景

6.4 实时仿真场景三：换道辅助策略仿真验证

6.5 本章小结

第7章 总结与展望

7.1 全文总结

7.2 研究展望

致谢

参考文献

攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果