高速公路自动驾驶汽车超车控制方法研究

目录

声明

第1章 引言

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外自动驾驶汽车研究现状

1.2.2 国内自动驾驶汽车研究现状

1.3 自动驾驶汽车超车控制方法研究现状

1.3.1 换道超车行为决策研究现状

1.3.2 换道超车路径规划研究现状

1.3.3 换道超车轨迹跟踪研究现状

1.4 研究内容与技术路线

1.4.1 研究内容

1.4.2 技术路线

第2章 自动驾驶汽车超车行为决策机制研究

2.1 自动驾驶汽车基于高速公路环境的系统框架

2.2 自动驾驶超车行为决策框架

2.3 基于有限状态机的超车行为建模

2.3.1 有限状态机基本原理

2.3.2 超车行为决策建模

2.4 本章小结

第3章 自动驾驶汽车超车轨迹规划

3.1 超车行为特性研究

3.2 自动驾驶汽车换道安全距离

3.2.1 最小安全距离计算

3.2.2 换道安全车距选择

3.3 车辆换道运动轨迹规划

3.3.1 常见换道轨迹介绍

3.3.2 换道轨迹效果验证

3.4 超车运动轨迹规划

3.5 本章小结

第4章 自动驾驶汽车换道超车轨迹跟踪

4.1 模型预测控制简介

4.2 自动驾驶汽车动力学模型建立

4.3 基于模型预测控制的轨迹跟踪器设计

4.3.1 预测模型

4.3.2 约束条件

4.3.3 目标函数优化求解

4.4 自动驾驶汽车轨迹跟踪仿真实验

4.4.1 仿真环境与模型搭建

4.4.2 轨迹跟踪仿真结果分析

4.5 本章小结

第5章 自动驾驶汽车超车方法验证

5.1 自动驾驶汽车超车模型搭建

5.2 超车结果分析

5.3 本章小结

第6章 结论

6.1 研究总结

6.2 研究展望

致谢

参考文献

攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果