基于时间最优的六轴关节机械手轨迹规划研究

目录

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第1章 绪论

1.1 课题来源和研究意义

1.2 工业机器人轨迹规划算法研究现状

1.3 工业机器人轨迹优化算法研究现状

1.4 主要研究内容及创新点

1.5 本章小结

第2章 六轴关节机械手运动学建模与分析

2.1 机械手D-H建模方法

2.2 机械手正运动学分析

2.3 机械手逆运动学分析

2.4 基于MATLAB的运动学仿真

2.5 本章小结

第3章 曲线逼近方法与机械手轨迹规划

3.1 轨迹规划概述

3.2 笛卡尔空间轨迹规划方法

3.3 曲线逼近方法在关节空间规划中的应用

3.4 三次均匀B样条曲线拟合插值方法

3.5 本章小结

第4章 基于改进遗传算法的机械手时间最优轨迹规划

4.1 机械手轨迹时间优化数学模型

4.2 基于粒子群算法的机械手时间最优轨迹规划方法

4.3 基于遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方法

4.4 改进的遗传算法设计

4.5 优化结果与分析

4.6 本章小结

第5章 六轴关节机械手控制系统搭建

5.1 控制系统硬件设计

5.2 控制系统软件架构设计

5.3 人机交互设计

5.4 算法验证

5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 工作总结

6.2 工作展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间发表的学术论文