3--UPU并联机构静态误差分析与研究

目录

摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景和意义

1．2并联机构的发展与应用

1．2．1并联机构的发展概述

1．2．2并联机构的应用领域

1．3并联机构误差分析与补偿研究现状

1．3．1并联机构几何误差建模研究现状

1．3．2并联机构运动学标定研究现状

1．4本文研究的主要内容

第2章3-UPU并联机构运动学分析

2．1引言

2．2并联机构简介

2．2．1机构结构及工作原理

2．2．2基于螺旋理论的自由度计算

2．3并联机构位置分析

2．3．1位置逆解计算

2．3．2位置正解计算

2．4雅克比矩阵和奇异性分析

2．4．1雅克比矩阵概述及计算

2．4．2奇异性计算及分析

2．5本章小结

第3章3-UPU并联机构误差建模与误差仿真

3．1引言

3．2误差来源分析

3．3建立误差映射模型

3．4误差源对末端位置的仿真分析

3．4．1杆长误差对末端位置的仿真分析

3．4．2动、定平台半径误差对末端位置的仿真分析

3．5本章小结

第4章基于最小二乘法的3-UPU并联机构运动学标定算法研究

4．1引言

4．2运动学标定原理

4．3 3-UPU并联机构运动学标定方法

4．3．1建立标定模型

4．3．2激光干涉仪位置测量原理及试验

4．3．3最小二乘法参数辨识原理及方法

4．4误差补偿与结果分析

4．5本章小结

第5章基于粒子群优化算法的3-UPU并联机构误差补偿研究

5．1引言

5．2粒子群算法原理

5．3采用粒子群算法的并联机构误差补偿

5．4试验过程与结果分析

5．4．1试验方法及过程

5．4．2误差补偿结果分析

5．5本章小结

总结与展望

参考文献

致谢

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