动态环境下履带式无人平台路径规划研究

目录

第1 章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 无人平台国内外发展现状

1.2.1 国外发展现状

1.2.2 国内发展现状

1.3 路径规划算法研究现状

1.3.1 国内外全局路径规划研究现状

1.3.2 国内外局部路径规划研究现状

1.4 履带式无人平台路径规划研究现状

1.5 本文的主要研究内容

第2章履带式无人平台系统建模

2.1 引言

2.2 履带式车辆底盘结构分析

2.3履带式车辆转向分析

2.4履带式车辆运动学模型

第3章基于改进蚁群算法的全局路径规划算法

3.1 引言

3.2 栅格环境模型建立

3.2.1 栅格尺寸确定

3.2.2 栅格编码

3.2.3 栅格膨化

3.3 基于改进蚁群算法的全局路径规划

3.3.1 传统蚁群算法简介

3.3.2 蚁群算法改进策略

3.3.3 改进蚁群算法整体流程

3.4 栅格地图转向改进

3.5 算法仿真实验

3.6 本章小结

第4章动态环境下组合路径规划研究

4.1 引言

4.2 基于改进动态窗口法的局部路径规划

4.2.1 速度空间的约束

4.2.2 轨迹评价标准

4.2.3 评价函数的改进

4.3 算法仿真实验与分析

4.4 基于改进蚁群算法和动态窗口法的组合路径规划研究

4.5 本章小结

第5章基于ROS 平台的路径规划仿真实验

5.1 引言

5.2 仿真环境介绍

5.2.1 ROS 简介

5.2.2 Navigation 软件框架

5.2.3 Gazebo 简介

5.3 履带机器人路径规划实验

5.4 本章小结

结 论

参考文献

声明

致 谢